常用的機器人電機驅動器介紹

機器人電機驅動器用來使機器人發出動作的動力機構。機器人驅動器可將電能、液壓能和氣壓能轉化為機器人的動力。包括直流電機、步進電機和交流電機；常用的機器人電機驅動器有如下幾種：

1.直流電動機驅動器

直流驅動器多采用脈寬調制(PWM)驅動器，通過改變脈沖寬度來改變加在電動機電樞兩端的平均電壓，從而改變電動機的轉速。PWM驅動器具有調速范圍寬、低速特性好、響應快、良好、過載能力強等特點，在工業機器人中常作為直流電動機驅動器。

2.同步式交流電動機驅動器

同直流電動機驅動系統相比，同步式交流電動機驅動器具有轉矩轉動慣量比高、無電刷及換向火花等優點，在工業機器人中得到廣泛應用。同步式交流電動機驅動器通常采用電流型脈寬調制(PWM)相逆變器和具有電流環為內環、速度環為外環的多閉環控制系統，以提升對三相永磁同步電動機的電流控制。根據其工作原理、驅動電流波形和控制方式的不同，它又可分為兩種系統：

a.矩形波電流驅動的永磁交流系統。

b.正弦波電流驅動的永磁交流系統。

采用矩形波電流驅動的永磁交流電動機稱為無刷直流電動機，采用正弦波電流驅動的永磁交流電動機稱為無刷交流電動機。

3.步進電動機驅動器

步進電動機是將電脈沖信號變換為相應的角位移或直線位移的元件，它的角位移和線位移量與脈沖數成正比。轉速或線速度與脈沖頻率成正比。在負載能力的范圍內，這些關系不因電源電壓、負載大小、環境條件的波動而變化，誤差不長期積累，步進電動機驅動系統可以在較寬的范圍內，通過改變脈沖頻率來調速，提升快速起動、正反轉制動。